Aunque una de las formas más antiguas de combate abierto con pocas reglas fue el pancracio griego, que se introdujo en los Juegos Olímpicos Antiguos en el 708 a. C.,​ algunos espectáculos de combates sin reglas se realizaron a finales del siglo XIX, representando un amplio abanico de estilos de combate, incluyendo Jujutsu, Lucha libre, lucha grecorromana y otros en torneos y desafíos a lo largo de toda Europa. El ímpetu de la lucha libre profesional se apagó después de la Primera Guerra Mundial (1914-1918), para renacer posteriormente en dos corrientes principales: La competición real y la que comenzó a depender más de la coreografía y el espectáculo, que desembocó en la lucha libre profesional.

En el desarrollo de las MMA influyeron los eventos en la modalidad del Vale tudo en Brasil y el shoot wrestling japonés. El Valetudo comenzó en la década de los años 1920 del siglo pasado con el Desafío Gracie, lanzado por Carlos Gracie y Hélio Gracie y los hijos de ambos. En Japón, en la década de años 1970, una serie de combates de artes marciales mixtas fueron organizadas por Antonio Inoki, inspirando el shoot wrestling, que posteriormente propició la formación de las primeras organizaciones de artes marciales mixtas, como Shooto y Pancrase.

Como tales, las artes marciales mixtas conseguirían gran popularidad en los EE. UU. en 1993, cuando Rorion Gracie exportó el Desafío Gracie y creó el primer torneo de UFC. En 1997 el interés por este deporte en Japón resultó en la creación del Pride Fighting Championship, calificada como la organización de MMA más grande de la historia.

Es de destacar que si bien la familia Gracie fue promotora de torneos como el UFC (Ultimate Fighting Championship), el cual (en sus primeras ediciones) terminó por ser el torneo de vale todo más famoso, las prácticas del jiu-jitsu brasileño no involucran normalmente el uso de golpes. La familia Gracie tuvo indudablemente un papel estelar en la creación de torneos abiertos de vale todo y en su popularización a través de la televisión. Sin embargo, antes de que se creasen torneos abiertos de vale todo donde pueden combatir representantes de cualquier método, ya existían artes marciales híbridas no deportivas, enfocadas principalmente a la defensa personal civil, tales como: el Jeet Kune Do, el Kajukenbo, el Hapkido, y el Kudo.

Se denomina artes marciales mixtas (conocidas frecuentemente por sus siglas en inglés, MMA, de mixed martial arts) a la combinación de técnicas provenientes de varias artes marciales tradicionales y modernas con el fin de emplearla para la competición en el deporte de combate, o para la defensa personal no armada.

El actual deporte de combate que permite el uso de artes marciales mixtas es el de mayor contacto que existe ya que permite tanto el uso de técnicas para pelear de pie = golpes (striking): puñetazos, patadas, rodillazos, codazos, etc. como técnicas para pelear en el suelo = agarres (grappling): derribes, lanzamientos, llaves (luxaciones articulares), estrangulaciones y demás provenientes de una gran variedad de otras disciplinas de combate y/o artes marciales como karate, kickboxing, boxeo, muay thai, judo, lucha libre, lucha grecorromana, jiu jitsu, jiu jitsu brasileño, wushu, san da, sambo, taekwondo, entre otras.

Las raíces atribuidas a las modernas artes marciales mixtas llegan hasta los antiguos Juegos Olímpicos realizados por los griegos, donde existían sistemas de combate más antiguos y documentados como el pancracio. El origen actual de las artes marciales mixtas es difuso, partiendo de varias competiciones llevadas a cabo en Europa, Brasil, Japón y Estados Unidos durante los comienzos del siglo XX. El concepto de las artes marciales mixtas suele considerarse erróneamente como sinónimo de campeonatos de vale todo originados en Brasil, así como de deportes de combate como el full contact y el kickboxing; o prácticas derivadas de las artes marciales orientales y de los deportes de contacto occidentales que demostraron su efectividad en torneos deportivos. Los deportes de contacto y las disciplinas marciales asociadas a los mismos, aunque regidas por diferentes normas, contribuyeron a formar la imagen moderna de las técnicas más usadas en los campeonatos actuales de artes marciales mixtas; sin embargo, existe libertad para aplicar tácticas y técnicas de cualquier sistema de combate y/o arte marcial en dichos torneos siempre que no se violen las varias reglas como las divisiones por peso, varios golpes a mano abierta y el golpeo a zonas prohibidas.

El precursor del reglamento actual de las MMA puede hallarse en sus primeros eventos, donde originalmente se promovían luchas con normas mínimas, con la intención de encontrar la disciplina marcial más efectiva para el combate cuerpo a cuerpo.​ Más tarde, los luchadores comenzaron a adoptar múltiples técnicas derivadas de las artes marciales en su estilo, lo que conllevó a la adopción de reglas adicionales destinadas a aumentar la seguridad de los competidores y promover su aceptación como deporte.​ Desde entonces, este deporte ha aumentado su popularidad, rivalizando otras disciplinas como el boxeo y la lucha libre profesional.